從前，齊國有一對很要好的朋友，一個叫管仲，另外一個叫鮑叔牙。年輕的時候，管仲家裏很窮，又要奉養母親，鮑叔牙知道了，就找管仲一起投資做生意。做生意的時候，因為管仲沒有錢，所以本錢幾乎都是鮑叔牙拿出來投資的，可是，當賺了錢以後，管仲卻拿的比鮑叔牙還多，鮑叔牙的僕人看了就説：「這個管仲真奇怪，本錢拿的比我們主人少，分錢的時候卻拿的比我們主人還多！」鮑叔牙卻對僕人説：「不可以這麼説！管仲家裏窮又要奉養母親，多拿一點沒有關係的。」有一次，管仲和鮑叔牙一起去打仗，每次進攻的時候，管仲都躲在最後面，大家就罵管仲説：「管仲是一個貪生怕死的人！」鮑叔牙馬上替管仲説話：「你們誤會管仲了，他不是怕死，他得留着他的命去照顧老母親呀！」管仲聽到之後説：「生我的是父母，瞭解我的人可是鮑叔牙呀！」後來，齊國的國王死掉了，大王子諸當上了國王，諸每天吃喝玩樂不做事，鮑叔牙預感齊國一定會發生內亂，就帶着小王子小白逃到莒國，管仲則帶着小王子糾逃到魯國。
不久之後，大王子諸被人殺死，齊國真的發生了內亂，管仲想殺掉小白，讓糾能順利當上國王，可惜管仲在暗算小白的時候，把箭射偏了，小白沒死，後來，鮑叔牙和小白比管仲和糾還早回到齊國，小白就當上了齊國的國王。小白當上國王以後，決定封鮑叔牙為宰相，鮑叔牙卻對小白説：「管仲各方面都比我強，應該請他來當宰相才對呀！」小白一聽：「管仲要殺我，他是我的仇人，你居然叫我請他來當宰相！」鮑叔牙卻説：「這不能怪他，他是為了幫他的主人糾才這麼做的呀！」小白聽了鮑叔牙的話，請管仲回來當宰相，而管仲也真的幫小白把齊國治理的非常好呢！
後來，大家在稱讚朋友之間有很好的友誼時，就會説他們是“管鮑之交”。