公元前686年的冬天，齊襄公被手下將士殺死，他的弟弟公孫無知被立為齊王。沒幾個月，公孫無知又被手下大臣給殺掉了。流亡在莒國的公子小白和寄居在魯國的公子糾得到消息後，都覺得自己繼承王位的機會來了，急忙打點行裝回國。
管仲是公子糾的軍師，他提醒公子糾説：“公子小白所在的莒國離齊國很近，如果他搶先一步回到齊國，我們就沒戲了。”於是，管仲先帶一隊快馬去攔截公子小白，讓魯國大將曹沫帶另一隊人馬趕往齊國。
管仲帶着人馬趕到莒國和齊國的交界處，正碰上鮑叔牙從莒國帶了一隊人馬，護送着公子小白而來。
管仲上前攔住去路，問道：“敢問公子要去哪裏？”公子小白回答説：“我回國辦喪事去啊！”管仲撒謊説：“您的哥哥公子糾已回到齊國操辦此事了！”
鮑叔牙喝斥管仲：“如果公子糾真的回到齊國，你幹嘛還帶人來攔截我的主公呢？”命令部隊火速前進。
管仲見狀，搭弓取箭，朝公子小白射去。小白大叫一聲，栽倒在車上。管仲帶着人馬飛逃而去。
沒想到，管仲這一箭恰好射在公子小白的帶鈎上，沒傷到人，公子小白是裝死。這個公子小白，史稱齊桓公，春秋時期五位霸主之首。
管仲自以為射死了公子小白，回到公子糾身邊，與曹沫一起護送公子糾繼續向齊國進發。到齊魯邊界時，齊國使者攔住了他們的車馬，説：“齊國新君公子小白已登基，請你們離開齊國。”
管仲一聽，才知自己沒把事情辦好。他殺了齊國使者，公子糾命令大將曹沫攻打齊國，結果大敗，公子糾和管仲又逃回了魯國。
公子小白命鮑叔牙領兵30萬攻打魯國，魯國連連敗北，魯莊公派人與齊國講和。公子糾與齊桓公本是一母同胞，齊桓公不便親自殺掉公子糾，就請魯國代為執行。公子糾的輔臣管仲和召忽是齊桓公的仇人，要帶回齊國處置。魯國於是殺掉了公子糾，將管仲、召忽二人交給鮑叔牙。召忽不願返齊受罪，自殺身亡。管仲作為囚犯隨鮑叔牙返齊。
到達齊魯邊境時，鮑叔牙放了管仲。回國後，鮑叔牙對齊桓公説：“管仲乃天下奇才，您不可不得，我可以助您治理齊國，然而管仲可助您稱霸天下。”齊桓公不計前仇，親自出城迎接管仲，任命他為相國，從此齊國走上了稱霸之路。
管仲感慨地説：“生我者父母，知我者鮑叔牙也。”二人的友情，為千古稱頌，而這其中又與鮑叔牙知人善諫、齊桓公胸懷大度是分不開的。
