魯莊公十年的春天，齊國的軍隊攻打魯國，魯莊公準備迎戰。曹劌請求進見，他的同鄉對他説：“大官們自會謀劃這件事的，你又何必參與其間呢？”曹劌説：“大官們目光短淺，不能深謀遠慮。”於是入宮進見魯莊公。曹劌問魯莊公：“您憑什麼條件同齊國打仗？”莊公説：“衣食這類用來養生的東西，我不敢獨自享用，一定把它分給別人。”曹劌回答説：“這是小恩小惠，不能遍及百姓，百姓是不會跟從您的。”莊公説：“祭祀用的牛羊、玉帛之類，我不敢虛報，一定對神誠實。”曹劌回答説：“這是小信用，還不能使神信任您，神是不會保佑您的。”莊公説：“對於大大小小的訴訟案件，我雖不能一一明察，一定誠心誠意來處理。”曹劌回答説：“這是忠於職守的一種表現，可以憑這個條件打一仗。作戰時請讓我跟從您去。”
魯莊公和曹劌同乘一輛戰車，在長勺和齊軍作戰。一開始，魯莊公就要擊鼓進軍。曹劌説：“還不行。”齊軍擊鼓三次後，曹劌説：“可以擊鼓進軍了。”齊軍被打得大敗。魯莊公就要下令驅車追擊齊軍，曹劌説：“還不行。”曹劌下車看了看地上齊軍戰車輾過的痕跡，又登上車前的橫木遠望齊軍撤退的情況，説：“可以追擊了。”於是追擊齊軍。
戰勝以後，魯莊公問取勝的原因。曹劌回答説：“打仗是靠勇氣的，第一次擊]鼓，能夠振作士兵的勇氣，第二次擊鼓，士兵的勇氣就減弱了，第三次擊鼓後士兵的勇氣就消耗完了。他們的勇氣已經完了，我們的勇氣正旺盛，所以戰勝了他們。但大國難以捉摸，恐怕有埋伏，我看到他們戰車的車輪痕跡很亂，望見他們的軍旗也已經倒下了，所以下令追擊他們。”